XGO-Duck 是一个可 3D 打印的双足机器鸭硬件项目，由 Luwu Dynamics 基于 Pollen Robotics 的 Microduck 改造而来。仓库主要提供机械结构 STL、装配指南、BOM、扩展板 PCB/PCBA 文件和构建文档；运行时控制、浏览器校准界面和强化学习训练分别在配套仓库中维护。硬件核心包括 Arduino UNO Q、15 个 Feetech 1910 串行舵机、自定义扩展板、QMI8658A 六轴 IMU、3D 打印结构件和 TPU 软质脚底/嘴部零件。该项目适合希望从零搭建、调试并研究双足机器人运动控制的开发者、创客和机器人研究者。
适用领域
机器人硬件 / 双足机器人 / 3D 打印 / Arduino / 嵌入式系统 / 串行舵机控制 / IMU 传感器集成 / 强化学习运动控制 / 开源硬件 / 教育机器人 / 机械结构设计
配置难度
高。该项目不是普通软件安装型仓库，而是涉及 3D 打印、机械装配、舵机配置、PCB/扩展板、电池供电、IMU 校准、嵌入式运行时和机器人运动控制的综合硬件项目。具备 Arduino、舵机、3D 打印和基本电气安全经验的开发者可以按文档完成；新手需要较多时间、设备和调试成本。
商业价值
未知
01
技术亮点
- 完整的开源硬件起点，包含 STL、BOM、装配 PDF、PCB 原理图、PCB 文件、BOM 和贴片坐标。
- 机器人形态有趣，机器鸭外观适合教学、演示和创客展示。
- 使用 Arduino UNO Q，将 Linux 主机侧策略推理和 STM32 实时舵机/传感器通信结合起来。
- 支持与配套运行时和强化学习仓库联动，形成从硬件搭建到策略训练、部署、实验的闭环。
- 15 舵机结构提供较丰富的关节自由度，包括双腿、头颈和可动嘴部。
- README 对系统架构、BOM、打印命名规则、装配流程和配套仓库关系说明较清晰。
- 提供扩展板 PCB 源文件，适合有硬件能力的团队二次开发或自制。
- 默认运行时包含 walk、get-up、pick 等策略，不训练新模型也能进行基础动作实验。
- 项目 star 数较高，说明在开源机器人社区中有一定关注度。
02
目标用户
- 机器人开发者和嵌入式工程师
- 有 3D 打印和硬件装配经验的创客
- 高校机器人课程、实验室和研究小组
- 希望学习双足步态、姿态控制和强化学习部署的开发者
- Arduino UNO Q 用户
- 对开源机器人硬件复刻和改造感兴趣的团队
- 具备一定电子、电源和机械调试能力的高级爱好者
03
配置要求
- 硬件平台需要 Arduino UNO Q，README 中提到 2GB 或 4GB 版本。
- 需要 15 个 Feetech 1910 串行舵机，其中 10 个用于腿部，4 个用于头颈，1 个用于嘴部。
- 需要 Luwu UNO Q 扩展板，提供供电分配、舵机接口和 IMU 集成；也可参考 PCBA 文件自行制造。
- 需要 QMI8658A 六轴 IMU，用于加速度和角速度反馈。
- 需要 8.4V 18650 锂电池包，以及 8.4V 锂电池充电器，接口为 5.5 x 2.1 mm DC barrel plug / DC5521。
- 需要大量 M2、M2.5、M3 螺丝以及 10 x 15 x 3 mm、16 x 22 x 4 mm 轴承。
- 需要能够打印刚性结构件的 3D 打印机材料，以及用于脚底和嘴部软零件的 TPU 材料。
- 需要安装配套运行时 xgoduck_runtime_arduino，用于舵机配置、校准、Web 控制、策略推理和 MCU 通信。
- 如需训练新策略，需要配套 xgoduck_rl 仓库、仿真环境、训练电脑和 ONNX 导出流程。
- 舵机必须按装配文档正确设置 ID、中心位置和安装方向，否则可能导致动作异常或机械损坏。
- 需要浏览器访问运行时 Web UI 进行配置、校准和控制。
- 应记录硬件版本、运行时版本、策略模型版本和打印/装配修订，便于复现和排障。
04
适用场景
- 从零构建一台双足机器鸭，用于机器人硬件学习和展示
- 研究双足机器人步态、起身、拾取等动作策略
- 将强化学习训练得到的 ONNX 策略部署到实体机器人
- 学习 Arduino UNO Q 上 Linux 主机与 STM32 MCU 协同控制舵机和 IMU 的架构
- 验证 3D 打印结构件、串行舵机布线和关节机构设计
- 作为高校机器人课程、创客工作坊或开源硬件课程的实践项目
- 基于现有硬件平台开发新的运动行为、交互动作或外观改造
- 参考扩展板原理图和 PCB 文件进行二次硬件设计
05
部署与配置
- 阅读 README、Assembly_Guide.pdf、BOM.md、docs/BUILD_GUIDE.md 和 docs/PRINTING.md，确认项目整体构建流程。
- 根据 BOM.md 采购硬件：Arduino UNO Q、Luwu UNO Q 扩展板或自行打样 PCBA、15 个 Feetech 1910 串行舵机、舵机线、电池、充电器、螺丝、轴承等。
- 检查电池规格、DC5521 插头极性、电压和功率要求，避免上电损坏扩展板或舵机。
- 从 structure/ 下载 STL 文件并进行 3D 打印。注意文件名前缀：2x 表示打印两份，left/right 表示左右件，tpu 表示柔性材料件。
- 优先试打印舵机安装位和轴承配合件，确认打印机尺寸精度、孔位、公差和材料强度后再打印全套结构。
- 准备扩展板。如果购买成品扩展板，可直接进入装配；如果自行制造，需要使用 PCBA/ 中的 Altium 原理图、PCB、BOM、Pick-and-place 文件完成打样和贴片。
- 按照配套运行时仓库 xgoduck_runtime_arduino 的首次舵机配置说明，为每个 Feetech 1910 舵机逐个设置 ID 和中心位置，并贴标签。
- 依据 Assembly_Guide.pdf 进行机械装配：先处理舵机轴和线缆，再组装腿部、脚掌、头颈、嘴部和主体。
- 安装 Arduino UNO Q、扩展板、电池和所有舵机线缆，确保关节运动范围内线缆留有余量。
- 安装并配置 xgoduck_runtime_arduino 运行时，在浏览器界面中检查舵机和 IMU 反馈。
- 在机器人被支撑的状态下完成校准，先测试默认姿态，再逐步测试行走、起身、拾取和嘴部控制等动作。
- 如需自定义动作策略，可继续使用 xgoduck_rl 仓库进行仿真训练并导出 ONNX 策略部署到 UNO Q。
06
风险与注意事项
- 仓库本身主要是硬件资料，不包含完整运行时代码和训练代码，必须依赖配套仓库才能让机器人真正运行。
- README 明确提到完整验证过的打印配置仍待补充，3D 打印精度、公差和材料选择可能影响装配成功率。
- 硬件成本较高，15 个串行舵机、Arduino UNO Q、电池、扩展板和打印件会带来明显采购成本。
- 装配复杂度较高，需要处理舵机 ID、中心位、线缆路由、轴承配合、关节方向和校准问题。
- 电池、电源极性和舵机供电若处理不当，可能造成硬件损坏甚至安全风险。
- 许可证字段在仓库元数据中为空，README 指向 LICENSING.md 和文件级声明，商用或再分发前必须仔细核查授权条款。
- 配套运行时、RL 策略、硬件版本之间需要匹配，否则可能出现动作不稳定或不可复现。
- 双足机器人对装配误差、重心、电池重量、地面摩擦和舵机状态敏感，实际运动效果可能与演示存在差异。
- 如果自行制造扩展板，需要具备 PCB 制造、贴片、调试和电源设计排错能力。
- 文档虽然较完整，但对于完全没有硬件经验的开发者仍有较高门槛。
2026-10-01
第26名
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